🔑 IAP 부트로더

Sector 0 (0x0800_0000, 16KB) · UART3/BLE 경유 · Y-Modem 프로토콜

Flash 메모리 레이아웃 (주소축)

주소 0x0800_0000부터 0x0807_FFFF까지 512KB. IAP가 앞 16KB, 메인 FW가 나머지 496KB.

부팅 판단 (시간축 3초)

전원 ON 후 3초간 BLE UART를 감시. 아무것도 안 오면 메인 FW로 점프.

Jump to Application 절차

// 1. SP 유효성: 0x08004000의 값이 SRAM(0x20020000) 범위인지
if ((*(__IO uint32_t*)0x08004000 & 0x2FFE0000) == 0x20020000) {
    HAL_RCC_DeInit();                              // 2. 클럭 초기화
    JumpAddress = *(uint32_t*)(0x08004000 + 4);    // 3. Reset Handler 읽기
    __set_MSP(*(uint32_t*)0x08004000);             // 4. Stack Pointer 설정
    JumpToApplication();                            // 5. 메인 FW 시작!
}

IAP 메뉴

핵심 상수

파일 구조

STM32F446_iap/Core/Src/
├── main.c      245줄 — 부팅 판단 + Jump
├── menu.c      311줄 — IAP 메뉴 + Download/Upload
├── ymodem.c    507줄 — Y-Modem 프로토콜
├── flash_if.c  253줄 — Flash Erase/Write/Check
└── common.c    109줄 — UART 유틸

🚀 부팅 시퀀스

main() 진입부터 운동 가능 상태까지

시간축 부팅 타이밍

각 단계의 실행 시간과 순서. 실제 시간은 하드웨어 상태에 따라 변동.

부팅 단계 상세

HAL_Init() → SystemClock_Config()  // 180MHz HSE PLL

ADC1/2/3_InjectedStart_IT()  // ← 이 순간부터 ISR 10kHz 시작!
TIM1/8 PWM Start             // 모터 PWM (6채널)
TIM2/4 Encoder Start         // 엔코더 카운터

Flash_Init()           // EEPROM → RAM 복원
Initialize_WESPION()   // 버전, 머신, 무게, 가동범위 파라미터
MotorInitStart = 1     // ← 이제 ISR에서 EncInit 시작!

Task_Start_100ms(Task100ms)       // Derating
Task_Start_100ms(LED_Controller)  // LED
Task_Start_60s(Report_Vdc)        // 전압

while(1) {
  Protocol_Receive_Task_Uart3()   // BLE 명령 파싱
  Regen_Resistor_Control_HSW()    // 회생저항 보호
  Check_BLE_Status()              // 연결 상태
  // ...
}

⚡ ISR 체인

HAL_ADCEx_InjectedConvCpltCallback · 10kHz · Priority 0

100µs 주기 내 실행 흐름 (시간축)

한 번의 ISR 호출 동안 무엇이 어떤 순서로 얼마나 걸리는지.

콜백 내부 코드

void HAL_ADCEx_InjectedConvCpltCallback(ADC_HandleTypeDef* hadc) {
  if (hadc == &hadc1) {
    ADC_Inject[0..2][0..3] = InjectedGetValue(...)  // ① ADC 결과
    WP_EncPos(MOTOR1/2, &Motor_Ang)                  // ② 엔코더 SPI
    ConvAng2Pos()                                     // ③ 위치/속도

    switch (Drive_Status) {                           // ④ 상태별 분기
      case RunGym:      WeightManager();      break;  //    정상 운동
      case EncInit:     Init_Encoder_v3();    break;  //    Z펄스 탐색
      case Calibration: ForcedCalibration();  break;  //    강제 감기
    }

    WESPION_MotorControl();  // ⑤ FOC (항상 실행)
  }
}

⏱️ SysTick 스케줄러

scheduler.c · HAL_SYSTICK_Callback() · 1kHz

시분할 타이밍 (시간축)

100ms 구간에서 각 태스크가 언제 실행되는지. 오프셋으로 겹침 방지.

등록된 태스크

🏋️ 무게 제어

WESPION_App.c · WeightManager() · ISR 컨텍스트

위치축 Region 맵

케이블 위치(mm)에 따른 부하 변화. 위로 갈수록 케이블이 길어짐 = 사용자가 당김.

무게 모드별 부하 곡선 (위치축)

같은 위치에서 모드에 따라 부하가 어떻게 달라지는지.

모드 상세

MotionAutoWeight (자동 On/Off)

FeedForward Scale

⚙️ 모터 제어 (FOC)

WESPION_MC.c · ISR 컨텍스트 · 2812줄

FOC 파이프라인 (시간축, ISR 내)

모터 제어 상태 머신

핵심 파라미터

📡 BLE 프로토콜

protocol.c + WESPION_BLE.c · UART3 · 115200bps

패킷 구조

명령 맵 (18개)

BLE Report v3 (50ms)

17 bytes: [FF FF] [0E] [66] [cnt_H cnt_L]
  [posL_H posL_L] [posR_H posR_L]        // 0.05mm 단위
  [forceL_H forceL_L] [forceR_H forceR_L] // Icmd.q × C2W × 100
  [vdc_H vdc_L]                            // Vdc × 100
  [checksum] [0D 0A]

🔧 초기화 시퀀스

EncInit + ForcedCalibration · ISR 컨텍스트

Init_Encoder_v3 (Z펄스 탐색)

ForcedCalibration (강제 감기)

📁 파일 맵

~/HSW_Mac/STMWorkspace/RoomFitMCU_v1/ · 총 13,945줄

Core/Src/
├── WESPION_MC.c       2,812줄 — FOC 모터 제어 (sinTab 2048 포함)
├── WESPION_App.c      1,537줄 — 무게 로직 + 엔코더 초기화 + 강제캘리
├── protocol.c         1,427줄 — BLE 프로토콜 파싱 + Report
├── tim.c              1,033줄 — 타이머 설정 (CubeMX)
├── led.c                907줄 — WS2812B LED 제어
├── adc.c                905줄 — ADC 설정 + ISR 콜백 (핵심 진입점!)
├── usart.c              771줄 — UART 드라이버 (TX 큐 + RX 버퍼)
├── main.c               645줄 — 부팅 + while(1) 루프
├── stm32f4xx_it.c       535줄 — 인터럽트 벡터
├── flash.c              437줄 — EEPROM 에뮬레이션
├── gpio.c               372줄 — GPIO (CubeMX)
├── spi.c                298줄 — SPI (엔코더 통신)
├── WESPION.c            253줄 — 전역 초기화
├── scheduler.c          235줄 — SysTick 스케줄러
├── WESPION_BLE.c        129줄 — BLE 상태 체크
└── WSPN_Security.c       ??줄 — 보안/인증

v1.0.0 대비 변경

🔴 이슈 & TODO

리팩토링 대상 + 버그

ISR 비효율

버그